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行業新聞

工業機器人的本體和結構介紹

來源: 時間:2019-04-23 13:28:04 次數:

工業機器人本體是所有應用工業機器人的肢體組成部分,它配合著其它系統組成相應應用的工業機器人。工業機器人的本體結構與應用。

一、工業機器人本體結構

工業機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、控制系統四部分組成。機械系統有叫操作機,是工業機器人的執行機構。可分為基座、要不、臂部,腕部和手部組成。

1、  工業機器人本體結構特點

a、  工業機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、末端開放的額一個開式運動鏈,操作機的結構剛度差,并隨空間位置的變化而變化。

b、  操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器,連桿的運動各自獨立,運動更為靈活。

c、  連桿驅動扭矩變化復雜和執行件位置相關。連桿的驅動屬于伺服控制,因而對機械傳動系統的剛度,間隙和運動精度都有較高的要求。

d、  操作機的受力狀態、剛度條件和動態性能隨位置變化而變化,極易發生振動或其他不穩定現象。


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